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L'histoire de l'habitat dans la région de l'actuelle ville de Sigmaringen remonte au [[Paléolithique]].<ref name="Portrait de ville" /> Au [[Zigeunerfels mit Höhle|Zigeunerfels]] dans la [[Schmiecha|Schmeietal]]<ref>Edwin Ernst Weber : ''Die Vor- und Frühgeschichte im Landkreis Sigmaringen''. hrsg. vom Landkreis Sigmaringen, Stabsbereich Kultur und Archiv, und Kulturforum Landkreis Sigmaringen e. V. 2009</ref> près d'Unterschmeien, des pièces isolées datant du [[Mésolithique]]/[[Néolithique]] ont été trouvées. (couche A). La zone d'habitat de la [[culture des champs d'urnes]] est attestée de 1000 à 500 avant J.-C. dans le quartier actuel de Laiz. De la [[période de Hallstatt]], on a par exemple découvert à Laiz de nombreux tumulus celtes contenant des objets richement peints et ornés. Entre environ 50 et 80 apr. J.-C., le Danube constituait la [[Limes (mur frontalier)|frontière]] de l'[[Empire romain|Empire romain]]. A cette époque, une [[voie romaine]] menait par Laiz du lac de Constance en direction de Winterlingen et Burladingen, une autre menait de la région de Singen par [[Vilsingen]] en direction de Bingen, Scheer et Hundersingen. Ils utilisaient le gué en aval de la [[centrale électrique de Laiz|barrage sur le Danube à Laiz]], où les restes d'un pont en bois ont été découverts lors de la [[régularisation du Danube]] en 1975.<ref>''Pont romain''. Coupure de presse n° 197. Fonds N 1/53 : Albert Waldenspul (1885-1979). [[Staatsarchiv Sigmaringen]]</ref> Découvertes et fouilles de [[Villa Rustica|domaines romains]] à Laiz dans le Gewann "Bergöschle", à [[Villa Rustica (Inzigkofen)|Inzigkofen dans le Gewann "Krummäcker"]], à Sigmaringen, dans les terrains "Steinäcker" et "Wachtelhau", ainsi que la [[Villa Rustica (Laucherthal)|ferme romaine de Laucherthal]] témoignent de son importance en tant que région agricole à l'époque romaine.
Un cimetière paléolithique se trouve au sud-est de la ville actuelle. Celui-ci témoigne de la fondation de la colonie du "''Sigmar''", probablement au 6e siècle.<ref name="Zoller-Wanderweg">''Vacances à pied''. p. 65-67. in : ''Wanderbar ...die schönsten Routen. L'expérience du district de Sigmaringen''. [[Landratsamt Sigmaringen]], Druckerei Schönebeck, Meßkirch 2004.</ref> Le [[fourreau d'épée de Gutenstein]], trouvé dans le quartier [[Gutenstein (Sigmaringen)|Gutenstein]], date également de cette première époque.
=== Moyen Âge ===
C'est au 11e siècle, à la fin du [[Haut Moyen Âge]], que le premier château fort a été construit sur le rocher qui barre la vallée. La première mention dans un document<ref>Rapport dans la chronique du [[Monastère de Petershausen|Cloître de Petershausen]] : ''De là, le roi Rodolphe de Souabe se rendit au château de ''Sigimaringin'' et l'assiégea. Mais lorsqu'il apprit que le roi Henri IV s'approchait avec une armée par les cols alpins pour prendre d'assaut la forteresse, il se retira et partit pour la Saxe.''</ref> date de 1077, lorsque le roi [[Rudolf von Rheinfelden|Rudolf von Schwaben]] assiégea en vain le château de Sigmaringen. La fondation officielle de la ville date de 1250.
Le premier curé de Laiz est mentionné en 1231. En 1275, le doyenné de Laiz comptait 15 paroisses. En 1377, les [[filiales]] de Sigmaringen, Brenzkofen, Gorheim, Hedingen, Bold (Paulterhof), Inzigkofen, Ober- et Unterschmeien sont mentionnées comme appartenant à la paroisse de Laiz.
En 1325, la ville fut vendue au comte [[Ulrich III (Württemberg)|Ulrich III de Württemberg]]. En 1480, Sigmaringen obtint sa propre paroisse. Cependant, jusqu'en 1744, les défunts trouvaient leur dernière demeure dans le cimetière de Laizer, près de l'église.
Dans les années 1460 et 1500, le château fort fut transformé en château. Par l'intermédiaire des [[comtes de Werdenberg]], Sigmaringen passa en 1535 à la haute noblesse de la [[Maison de Hohenzollern|Hohenzollern]], le comte Karl von Hohenzollern obtenant le comté de Sigmaringen comme [[fief|fief]]. Quatre ans plus tard, le château fut ravagé par un incendie. En 1540, Sigmaringen et Veringen passèrent définitivement à la maison de Hohenzollern par le biais du "traité de Pfullendorf", le comte [[Charles Ier (Hohenzollern)|Charles Ier de Hohenzollern]] s'installa dans le château et c'est ainsi que Sigmaringen devint le siège d'une lignée de Zollern.
=== Époque moderne ===
[[File:Stadtplan-Sigmaringen 1809.jpg|mini|Plan de ville de Sigmaringen vers 1809]]
En 1632, les Suédois occupèrent le château pendant la [[Guerre de Trente Ans|Guerre de Trente Ans]]. Après avoir été chassés entre-temps par les troupes impériales, le général [[Gustaf Horn]] s'en empara à nouveau en 1633 pour les Suédois. La partie orientale fut alors détruite par un incendie.
Entre 1801 et 1806, [[Amalie Zephyrine von Salm-Kyrburg]], l'épouse du prince héritier [[Anton Aloys (Hohenzollern-Sigmaringen)|Anton Aloys von Hohenzollern-Sigmaringen]], qui vivait à l'époque à Paris, a réussi à s'emparer de la ville, grâce à ses relations avec [[Joséphine de Beauharnais]], l'épouse de l'empereur [[Napoléon Bonaparte]], évite la [[médiatisation]] à la fois de Hohenzollern-Sigmaringen et de [[Hohenzollern-Hechingen]]. Contrairement à de nombreuses autres petites principautés, la principauté de Hohenzollern a été maintenue en tant que souveraineté. Ainsi, de 1806 à 1849, Sigmaringen fut [[capitale]] et [[ville de résidence|résidence]] de la [[principauté]] souveraine [[Hohenzollern-Sigmaringen]]. C'est à cette époque que la ville s'est développée de manière marquante. La Carlsplatz, rebaptisée plus tard Leopoldplatz, et la Karlstraße avec ses bâtiments seigneuriaux sont les parties les plus marquantes de cet aménagement urbain.<ref>Franz-Severin Gäßler : ''Sigmaringen - fürstliche Präsenz im Stadtbild. L'aménagement en résidence et en capitale régionale au 19e siècle. In : La noblesse en mutation. La Haute Souabe du début des temps modernes à nos jours''. Edité pour le compte de la Société de Haute-Souabe par Mark Hengerer et [[Elmar L. Kuhn]] en collaboration avec Peter Blickle. Ostfildern 2006, 439-460.</ref>
Le 4 juin 1817, la dernière exécution publique a eu lieu à Sigmaringen. Le lieu d'exécution du condamné pour assassinat et vol était le "Galgenberg", l'ancien terrain d'exercice de l'armée de Hohenzollern sur les hauteurs de Laiz.<ref name="ba">(ba) : ''La sœur va chercher les chaussures du pendu''. In : "[[Schwäbische Zeitung]]" du 8 mai 2009</ref>
[[Fichier:Illustrirte Zeitung (1843) 12 191 1 Siegmaringen.PNG|mini|Vue de Sigmaringen vers 1843]]
[[Fichier:Carte-Hohenzollern.png|mini|La principauté de Hohenzollern après 1849]]
Suite à la [[Révolution à Sigmaringen]] de 1848, les princes de Hechingen et de Sigmaringen renoncèrent à leur souveraineté en 1849, ce qui fit que les deux principautés furent rattachées à la Prusse en 1850. Elles furent regroupées dans la circonscription administrative de Sigmaringen, appelée plus tard "[[Hohenzollernsche Lande]]". De 1850 à 1945, Sigmaringen fut le siège du [[Gouvernement prussien]]. gouvernement pour les Hohenzollernschen Lande. [[Karl Anton (Hohenzollern)|Karl Anton von Hohenzollern-Sigmaringen]] fut ministre-président de Prusse de 1858 à 1862. De 1873 à 1972, la ville fut en outre le siège de l'[[Association régionale des communes des pays de Hohenzollern|association régionale des communes de Hohenzollern]].
[[Fichier:Vue de la ville depuis Gorheim.jpg|mini|Vue de la ville depuis l'ouest (au plus tard en 1912)]]
Pendant la [[Première Guerre mondiale|Première Guerre mondiale]], environ 150 jeunes hommes de la ville sont tombés au combat. Une plaque de cuivre dans l'hôtel de ville les commémorait. Elle fut cependant fondue en 1943, ainsi que la gouttière en cuivre de l'hôtel de ville. Avec la fin de la guerre en 1918, le lien dynastique entre la Prusse et les Hohenzollern, qui légitimait le pouvoir, a également disparu à Sigmaringen.<ref>Vera Romeu (vr) : ''Waffenstillstand von 1918. Nur wenig erinnern an das Kriegsende''. In : "Schwäbische Zeitung" du 11 novembre 2008.</ref>
[[Datei:ETH-BIB-Sigmaringen-Inlandflüge-LBS MH01-005924.tif|mini|1929]]
Pendant la [[période du national-socialisme]], il existait à Sigmaringen un propre service de la Gestapo, d'abord prussien. Depuis 1937, il dépendait du [[Stapoleitstelle Stuttgart]].<ref>Ingrid Bauz, Sigrid Brüggemann, Roland Maier (éd.):'' La police secrète d'État dans le Wurtemberg et les Hohenzollern''. Stuttgart 2013, ISBN 3-89657-138-9, p. 90 et suivantes </ref>.
Entre 1934 et 1942, plus de 100 hommes prétendument "malades héréditaires" de toute la région de Hohenzollern et des localités voisines ont été stérilisés dans l'ancien hôpital Fürst-Carl-Landeskrankenhaus [[Zwangssterilisation|zwangssterilisieren]]. Le 12 décembre 1940, 71 patients handicapés mentaux et malades psychiques furent pour la première fois victimes de l'assassinat de malades par les nationaux-socialistes, connu après 1945 sous le nom d'"[[Action T4]]". La déportation dans des [[bus gris|bus gris]] a conduit, avec Sigmaringen comme seul établissement psychiatrique de Hohenzollern, au [[centre de mise à mort du château de Grafeneck]], où les femmes et les hommes désignés comme "[[extermination de la vie non digne d'être vécue|vie non digne d'être vécue]]" ont été assassinés.<ref>Thomas Stöckle : ''Grafeneck 1940. Le crime d'euthanasie dans le sud-ouest de l'Allemagne'', 2e édition. Silberburg-Verlag, Tübingen 2005, ISBN 3-87407-507-9. Stöckle, directeur du mémorial de Grafeneck, souligne qu'il s'agit de chiffres provisoires. Les chiffres se basent sur le matériel statistique du procès de Grafeneck de 1949 ainsi que sur les rapports des différents centres de déportation.</ref> Après la fermeture de Grafeneck en décembre 1940, une nouvelle déportation a eu lieu le 14 mars 1941 vers le [[NS-Tötungsanstalt Hadamar]]. Au total, 91 des 213 patients de l'époque ont été déportés dans le cadre des [[meurtres de malades nazis]]<ref name="Holocaustgedenktag">''Journée de commémoration de l'Holocauste. L'hôpital commémore les victimes de la folie raciale''. in : "Schwäbische Zeitung" du 20 décembre 2010.</ref> et dont 90 ont été assassinés.<ref>''65 ans après les crimes''. In : ''[[Südkurier]]'' du 13 décembre 2005</ref><ref>Gabriel Richter : ''Die psychiatrische Abteilung des Fürst-Carl-Landeskrankenhauses in Sigmaringen im "Dritten Reich". Souffrance, stigmatisation, stérilisation et mise à mort de malades prétendument incurables à l'exemple des campagnes de Hohenzollern''. In : "Revue d'histoire de Hohenzollern". 30/31 (1994/95), p. 241-282.</ref>
=== L’enclave française (1944-1945) ===
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